دانلود فایل ورد Word پروژه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما

دانلود فایل ورد Word پروژه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما|41017739|دانلود فایل ورد Word پروژه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما ,دانلود فایل Word پروژه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما ,دانلود فایل ورد پروژه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما , پروژه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما , روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انس
با سلام و درود خدمت خدمت شما پژوهشگر عزیز در این مطلب از سایت فایل با عنوان دانلود فایل ورد Word پروژه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما هم اکنون آماده دریافت می باشد برای مشاهده جزئیات فایل به ادامه مطلب مراجعه نمایید .

عنوان :روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما

تعداد صفحه : 107

چکیده

امروزه راه رفتن روبات انسان نما یکی از حوزه­های جذاب تحقیق در زمینه روباتیک است. چالش­های موجود در کنترل روبات های انسان نما با درجات آزادی بالا، این مساله را در زمره مسائل دشوار در حوزه روباتیک قرار داده است به طوریکه راه رفتن روبات انسان نما را کماکان به عنوان مهمترین توانایی یک روبات طبقه ­بندی می­کنند. در این پایان­نامه روشی جدید برای راه رفتن روبات انسان­نما از بغل مطرح شده است. در این روش بر روی هر یک از مفاصل موثر در راه رفتن روبات یک اتوماتای یادگیر متغیر سوار می­شود که طی فرآیند یادگیری بردارهای احتمال مربوط به اتوماتاها به روز می­شود و مقادیر مناسب مفاصل برای راه رفتن با توجه به این بردارها انتخاب می­شوند. در ادامه این روش یادگیری برای راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل مورد استفاده قرار می­گیرد که نتایج حاصل از شبیه­سازی الگوریتم بر روی روبات انسان­نمای نائو در محیط شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی نشان دهنده نتایج مناسب در راه رفتن مستقیم روبات در مقایسه با روش­های گذشته و همچنین مزایای فراوان بهبود توانایی راه رفتن از بغل در یک روبات انسان­نما می­باشد.

فهرست مطالب

فصل اول : مقدمه21-1- مقدمه71-2- روبات­های انسان­ نما101-3- روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف131-4- نرم افزارهای شبیه­ سازی و مدل روبات13 1-4-1- شبیه ­سازی14 1-4-2- مدل روبات15 1-4-3- کد پایه181-5- راه رفتن روبات انسان­ نما از بغل191-6- اهداففصل دوم: مروری بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات212-1- مقدمه222-2- تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر252-3- حرکت­شناسی27 2-3-1- حرکت­شناسی مستقیم27 2-3-2- حرکت­شناسی معکوس312-4- استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات34 2-4-1- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک37 2-4-2- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات

فصل سوم: طرح پیشنهادی

423-1- مقدمه423-2- روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن453-3- استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل46 3-3-1- حرکت­شناسی مستقیم50 3-3-2- حرکت­شناسی معکوس523-4- استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات53 3-4-1- روبات­های افزونه54 3-4-2- اتوماتاهای یادگیر55 3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت58 3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر60 3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائوفصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج704-1- مقدمه714-2- راه رفتن مستقیم744-3- راه رفتن از بغل794-4 تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روباتفصل پنجم: نتیجه­گیری و مطالعات آینده855-1- جمع­بندی865-2- مطالعات آیندهفهرست منابع

فهرست جداول

جدول1-1: مشخصات روبات نائو15جدول 1-2: محتویات شاخه های موجود در کد پایه17جدول 3-1: مشخصات مفاصل روبات نائو44جدول 3-2: مقدار دهی اولیه پارامترهای روبات51جدول 3-3: محدودیت اعمال شده به سه مفصل اصلی پا62جدول 4-1: تیم­های برتر مسابقات جهانی لیگ شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی72جدول 4-2: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات نائو در راه رفتن مستقیم بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان73جدول 4-3: مقایسه سه مجموعه توانایی. مجموعه اول و دوم حرکت روبات با کمک راه رفتن از جلو وچرخش. مجموعه دوم با کمک راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل76جدول 4-4: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل بدست آمده از روش

پیشنهادی با سه تیم برتر جهان

79

فهرست اشکال

شکل 1-1: مثال هایی از روبات های غیر متحرک4شکل1- 2: نمونه هایی از روبات های متحرک بر روی زمین5شکل 1-3: کاوشگر کنجکاوی، ماموریت اکتشاف در مریخ6شکل 1-4: نمونه هایی از روبات های پرنده6شکل 1-5: نمونه هایی از روبات های دریایی7شکل 1-6: نمونه­هایی از روبات­های انسان­نما9شکل 1-7: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی12شکل 1-8: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی12شکل 1-9: ساختار لایه ای کد پایه17شکل 2-1: راه رفتن ایستا23شکل 2-2: راه رفتن پویا24شکل 2-3: بخش­های مختلف روبات صنعتی26شکل 2-4: روبات آموزشی Robonova-129شکل 2-5: مدل ساده شده Robonova-130شکل 2-6: مسیر حرکتی ثبت شده مفاصل کفل و زانوی انسان32شکل 2-7: تحلیل یانگ از مسیرهای متناوب ثبت شده توسط نرم­افزارPOLYGON33شکل 2-8: شمای کلی الگوریتم ژنتیک36شکل 2-9: شمای کلی الگوریتم ازدحام ذرات39شکل 3-1: اتوماتای یادگیر کرایلوف43شکل 3-2: اتوماتای یادگیر کرینسکی47شکل 3-3: اتوماتای یادگیر L2N 249شکل 3-4: اتوماتای یادگیر L2 250شکل 3-5: اتوماتای یادگیر در تقابل با محیط54شکل 3-6: یک بازوی روباتیک افزونه55شکل 3-7: چرخش­های مهم در فضای R356شکل 3-8: روبات صنعتی اسکارا57شکل 3-9: اتصال محورهای مختصات به یک بازوی روباتیک57شکل 3-10: مفصل­بندی روبات نائو58شکل 3-11: الگوریتم پیشنهادی برای یدست آوردن مقادیر مفاصل63شکل 4-1: زمان میانگین 30 مرتبه اجرا با هر مجموعه توانایی77شکل 4-2: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن مستقیم با توجه به تعداد مفاصل انتخابی80شکل 4-3: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن از بغل با توجه به تعداد مفاصل انتخابی81شکل 4-4: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن مستقیم82شکل 4-5: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل83

دانلود متن کامل تحقیق مقطع کارشناسی ارشد رشتهمهندسی کامپیوتر

گرایش :هوش مصنوعی

عنوان :روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما

تعداد صفحه : 107